第二章 机器人结构2.1 机器人的组成和分类一、机器人的组成(1) 机械部分； (2) 传感器( 一个或多个) ；(3) 控制器；(4) 驱动源。第二章 机器人结构二、机器人的分类、按机器人的控制方式分类、按机器人结构坐标系特点方式分类、机器人常见的图形符号、按机器人的控制方式分类按照机器人的控制类型和结构坐标系特点分为：(1) 非伺服机器人；(2) 伺服控制机器人。、按机器人的控制方式分类(1) 非伺服机器人非伺服机器人工作能力比较有限，机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。插销板是用来预先规定机器人的工作顺序，而且往往是可调的。定序器是一种按照预定的正确顺序接通驱动装置的能源。驱动装置接通能源后，就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。当他们移动到由限位开关所规定的位置时，限位开关切换工作状态，给定序器送去一个工作任务已经完成的信号，并始终端制动器动作，切断驱动能源，使机器人停止运动。、按机器人的控制方式分类(2) 伺服控制机器人伺服控制机器人比非伺服机器人有更强的工作能力。伺服系统的被控量可为机器人手部执行装置的位置、速度
