1、报警错误代码辅助码保护功能 原因 对策0 0正常 正常 正常控制电源逆变器的 P-N 间电压低于规定值。测量连接器及端子台(L1C，L2C) 的线间电压。(1)电源电压低。发生瞬间停电。 (1)提高电源电压的容量，更换电源。(2)电源容量不足受接通主电源时的冲击电流影响，电源电压下降。(2)提高电源容量。11 0控制电源电压不足保护(3)驱动器故障(回路故障) (3)更换新的驱动器。逆变器 P-N 间电压超过规定值。 测量连接器(L1，L2 ，L3) 的线间电压。(1)电源电压超过允许输入电压范围。无功补偿电容器和 UPS(无间断电源)造成的电压反弹。(1)输入正确电压，拆除无功补偿电容器。用
2、测试仪测量驱动器端子 P-B 间外接的电阻值，如(2)再生放电电阻断线。 (2)为则为断线。应更换外置电阻。(3)外置再生放电电阻不匹配，导致无法吸收再生电能。(3)改变所定再生放电电阻值，W 数。12 0 过电压保护(4)驱动器故障(回路故障) (4)更换新的驱动器。在接通伺服中，在主电源逆变器的 P-N 间电压低于规定值。测量连接器(L1，L2 ，L3) 的线间电压。(1)电源电压低。发生瞬间停电。(1)提高电源电压容量。更换电源。排除主电源电磁接触器脱落故障后，再次投入电源。(2)电源容量不足受主电源接通时的冲击电流影响，导致电源电压下降。(2)提高电源容量。(3)缺相应输入三相规格的驱
3、动器实际以单相电源运转。(3)正确设定各相电源。13 0主电源电压不足保护(PN)(4)驱动器故障(回路故障) (4)更换新的驱动器。在 Pr5.08(主电源关闭时 LV 触发选择)=1 时，L1-L3 间瞬停时间超过 Pr5.06(伺服关闭时顺序设置)所定的时间。测量连接器(L1，L2 ，L3) 的线间电压。13 1主电源电压不足保护(AC) (1)电源电压低。发生瞬间停电。(1)提高电源电压容量。更换电源。排除主电源电磁接触器脱落故障后，再次投入电源。(2)发生瞬间停电。(2)尝试将 Pr5.09(主电源关闭检测时间)设定延长。正确设定各相电源。(2)电源容量不足受主电源接通时的冲击电流影
4、响，导致电源电压下降。(3)提高电源容量。(3)缺相应输入三相规格的驱动器实际以单相电源运转。(4)正确连接电源的各相(L1，L2 ，L3)。单相 100V及单相 200v 时，请使用L1，L3。(4)驱动器故障(回路故障) (5)更换新的驱动器。在逆变器上流动电流超过规定值。 检查电机电缆是否短路等。(1)驱动器故障(回路，IGBT 部件不良)(1)拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故障，则需更换新的驱动器。(2)电机电缆 U，V，W 短路。(2)检查电机电缆连接U，V，W 是否短路，连接器导线是否有毛刺等。正确连接电机电缆。(3)电机电缆接地。(3)检查电机电缆的U，V，W 与电机接地线
5、之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。(4)电机烧毁。(4)检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡，如不平衡，则需更换电机。(5)电机电缆接触不良。(5)检查电机连接部U，V，W 的连接器插头是否脱落，如果松动，脱落，则应紧固。(6)由于频繁接通，关闭伺服，导致动态制动器用的继电器熔化。(6)更换驱动器。请勿通过接通，切断伺服进行运转，停止操作。(7)电机与驱动器不匹配。(7)检查铭牌所示电机，驱动器型号(容量) ，更换匹配驱动器的电机。14 0 过电流保护(8)脉冲输入和接通伺服时序为同步，或脉冲输入过快。(8)接通伺服 100ms 以后，再输入脉冲。(9)动态制动器电路过热。(9)请勿用伺服
6、 On/Off 作为运转、停止使用。高速运转时请设置动态制动器动作的停止时间为 3 分钟左右。在逆变器上流动电流超过规定值。 检查电机电缆是否短路等。(1)驱动器故障(回路，IGBT 部件不良)(1)拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故障，则需更换新的驱动器。(2)电机电缆 U，V，W 短路。(2)检查电机电缆连接U，V，W 是否短路，连接器导线是否有毛刺等。正确连接电机电缆。(3)电机电缆接地。(3)检查电机电缆的U，V，W 与电机接地线之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。(4)电机烧毁。(4)检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡，如不平衡，则需更换电机。(5)电机电缆接触不良。(5)检
7、查电机连接部U，V，W 的连接器插头是否脱落，如果松动，脱落，则应紧固。(6)由于频繁接通，关闭伺服，导致动态制动器用的继电器熔化。(6)更换驱动器。请勿通过接通，切断伺服进行运转，停止操作。(7)电机与驱动器不匹配。(7)检查铭牌所示电机，驱动器型号(容量)，更换匹配驱动器的电机。(8)脉冲输入和接通伺服时序为同步，或脉冲输入过快。(8)接通伺服 100ms 以后，再输入脉冲。14 1 IPM 異常保護(9)动态制动器电路过热。(9)请勿用伺服 On/Off 作为运转、停止使用。高速运转时请设置动态制动器动作的停止时间为 3 分钟左右。驱动器散热器，功率元件的温度超过规定值以上。 (1)驱动
8、器的使用温度超过规定值。 (1)降低驱动器使用温度及改善冷却条件。15 0 过热保护(2)过载。(2)提高驱动器，电机的容量。延长加减速时间。降低负载。报警错误代码辅助码保护功能 原因 对策转矩指令值超过 Pr5.12(过载等级设置)设定的过载水平时，根据后述时限特性激活过载保护。以 PANATERM 的波形图形画面检查转矩(电流)波形是否发生振荡，是否上下晃动过大。通过 PANATERM 检查过载警报显示及负载率。(1)负载过重，有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转。(1)加大驱动器，电机的容量。延长加减速时间，降低负载。(2)增益调整不良导致振荡，振动。电机出现振动，异常声音。Pr0.04
9、(惯量比)的设定值异常。(2)重新调整增益。(3)电机布线错误，断线。 (3)按布线图正确连接电机线路。更换电缆。(4)机械受到碰撞，突然负载变重，发生扭转缠绕。(4)排除缠绕因素。减轻负载。(5)电磁制动器处于动作状态。 (5)测量制动器端子的电压。断开制动器。(6)在复数台机械布线中，误将电机电缆连接到其它轴，错误布线。(6)将电机电缆，编码器连线正确连接到各自的对应轴上。16 0过载保护(过载保护)(7)Pr5.12(过载等级设置 )低。 (7)设定 Pr5.12(过载等级设置)为 0。再生能量超过再生放电电阻的容量。 (1)由于负载惯量大形成减速中的再生能量，导致逆变器电压上升，以及再
10、生放电电阻的能量吸收不足导致异常检测值上升。(1)检查运动图形(速度监控器)。检查再生放电电阻负载率及过再生警告显示。提高电机，驱动器容量，放缓减速时间，降低电机的转速，外附再生放电电阻。(2)电机转速过高，无法在规定减速时间内完全吸收再生能量。(2)检查运转模式(速度监视器)。检查再生放电电阻负载率及过再生警报显示，提高电机，驱动器容量，延长减速时间。降低电机转速。外置再生放电电阻。18 0 再生过载保护(3)外附电阻动作极限被限制为10%负载率。(3)设定 Pr0.16(再生放电电阻外置选择)为 2。18 1再生晶体管异 伺服驱动器的再生驱动用晶体管故障。 更换驱动器。常保护编码器和驱动器
11、的通信，在达到一定次数后中断，激活断线检测功能。接线图所示正确连接编码器线路。21 0编码器通讯断线异常保护 纠正连接器插头的错误连线。主要因噪音引起的数据异常。虽与编码器连接，但通信数据异常。确保编码器电源电压为DC5V5%(4.755.25V) 。尤其在编码器线缆较长时需特别注意。如果电机电缆与编码器线捆扎在一起，请分开布线。21 1编码器通信异常保护将屏蔽线接入 FG。编码器的数据通讯无异常，但数据内容异常。编码器的数据通信异常。确保编码器电源电压为DC5V5%(4.755.25V) 。尤其在编码器线缆较长时需特别注意。主要因噪音引起的数据异常。虽与编码器连接，但通信数据异常。 如果电机
12、电缆与编码器线捆扎在一起，请分开布线。23 0编码器通信数据异常保护将屏蔽线接入 FG。报警错误代码辅助码保护功能 原因 对策位置偏差脉冲超过 Pr0.14(位置偏差过大设置)的设定。 检查电机是否转动。(1)电机未按指令动作。 (1)按位置指令脉冲，检查电机是否转动。确认转矩监控器的输出转矩未达到饱和。调整增益。将 Pr0.13(第 1转矩限制)，Pr5.22(第 2 转矩限制)设定为最大值。按布线图正确连接编码器线缆。延长加减速时间。减轻负载，降低速度。24 0位置偏差过大保护(2)Pr0.14(位置偏差过大设置 )的数值过小。(2)加大 Pr0.14(位置偏差过大设置)设定值。24 1速
13、度偏差过大保护内部位置指令速度与实际速度的差(速度偏差) 超过 Pr6.02(速度偏差过大设置)的设定。将内部位置指令速度的加减速时间变长，或通过增益调整来提高追随性。请将 Pr6.02(速度偏差过大设置)的设定值变大。或将Pr6.02 设定为 0 而速度偏差过大检测置于无效时，请将Pr6.02 置于 0。在全闭环控制时，光栅尺的负载位置与编码器的电机位置不符，超过 Pr3.28(混合偏差过大设置 )所设定的脉冲数。检查电机与负载的连接。检查光栅尺与驱动器的连接。在起动负载时，检查电机位置(编码器反馈值)的变化与负载位置(光栅尺反馈值)的变化为相同符号。25 0混合偏差过大保护检查光栅尺分频分
14、子(Pr3.24)，分母 (Pr3.25)，光栅尺方向反转(Pr3.26) 是否设定正确。电机的转速超过 Pr5.13(过速度等级设置)的设定值。 避免过大速度指令。检查指令脉冲的输入频率及分频，递增比。因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。按布线图正确连接编码器线缆。26 0 过速度保护设定 Pr5.13(过速度等级设置)为 0。电机的转速超过 Pr6.15(第 2 过速度等级设置)的设定值。 避免过大速度指令。检查指令脉冲的输入频率及分频，递增比。因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。按布线图正确连接编码器线缆。26 1第 2 过速度保护正确设定 Pr6.15(第 2 过速度等
15、级设置)数值。27 0指令脉冲输入频率异常保护指令脉冲输入频率数超过Pr5.32(指令脉冲输入最大设定 )的设定值1.2 倍。确认指令脉冲输入。27 2指令脉冲倍频 旋转 1 次指令脉冲数，用第 1第 4 指令分频倍频分子，指令分 确认指令分频倍频的设定值。异常保护频倍频分母设定的分频，倍频比不正确。27 3波形生成异常 指令脉冲值急速变化。 改小加速度、減速度的设定。脉冲再生的输出频率数超过界限。检查 Pr0.11(电机每旋转 1次的输出脉冲数)，Pr5.03(脉冲输出分频分母)的设定值。28 0脉冲再生界限保护将检测置于无效时，请将Pr5.33(脉冲再生输出界限设定)置于 0。编码器脉冲标
16、准的位置偏差值，或者，光栅尺标准的全闭环偏差值超过 229(536870912)。按位置指令脉冲，检查电机是否转动。使用电机转矩监视器检查功率转矩是否达到饱和。调整增益。设定 Pr0.13(第 1 转矩限制)，Pr5.22(第 2 转矩限制)为最大值。29 0偏差计数溢出保护如配线图所示进行编码器接线。30 0安全输入保护 安全输入 1 或安全输入 2 中至少一项的输入光电耦合器为 OFF。 确认安全输入 1，2 的输入配线状态。报警错误代码辅助码保护功能 原因 对策33 0I/F 输入重复分配异常 1 保护输入信号(SI1，SI2，SI3，SI4 ，SI5)的功能分配有重复设定。请正确设定针
17、对连接器引线的功能分配。33 1I/F 输入重复分配异常 2 保护输入信号(SI6，SI7，SI8，SI9 ，SI10)的功能分配有重复设定。请正确设定针对连接器引线的功能分配。33 2I/F 输入功能号码异常 1输入信号(SI1,SI2,SI3,SI4,SI5) 的有在功能分配中未定义编号。请正确设定针对连接器引线的功能分配。33 3I/F 输入功能号码异常 2输入信号(SI6,SI7,SI8,SI9,SI10) 的有在功能分配中未定义编号。请正确设定针对连接器引线的功能分配。33 4I/F 输出功能号码异常 1输出信号(SO1,SO2,SO3)的有在功能分配中未定义编号。请正确设定针对连接
18、器引线的功能分配。33 5I/F 输出功能号码异常 2输出信号(SO4,SO5,SO6)的有在功能分配中未定义编号。请正确设定针对连接器引线的功能分配。33 6CL 分配异常 计数器清除功能分配到输入信号SI7 之外。 请正确设定针对连接器引线的功能分配。33 7INH 分配异常 指令脉冲禁止输入功能分配到输入信号 SI10 之外。 请正确设定针对连接器引线的功能分配。针对位置指令输入范围，电机超过 Pr5.14(电机可动范围设定 )所设定的电机动作可能范围。检查电机是否转动。(1)增益不恰当。(1)确认增益(位置环增益和速度环增益的平衡)，惯量比。34 0电机可动范围设定异常保护(2)Pr5
19、.14(电机可动范围设定 )设定值太小。(2)将 Pr5.14(电机可动范围设定)的设定值变大。或者，将 Pr5.14 设定为 0 而使保护功能无效。当投入电源从 EEPPOM 读取数据时，参数保存区的数据受损。 重新设定所有参数。36 0EEPROM参数异常保护 如果反复多次仍然发生，则有故障的可能性，需更换驱动器。返送原经销代理店进行检查(修理) 。36 1EEPROM参数异常保护当投入电源从 EEPPOM 读取数据时，参数保存区的数据受损。有可能发生故障，需更换驱动器。返送原经销代理店进行检查(修理) 。36 2EEPROM参数异常保护当投入电源从 EEPPOM 读取数据时，参数保存区的
20、数据受损。有可能发生故障，需更换驱动器。返送原经销代理店进行检查(修理) 。37 0EEPROM检查代码异常保护当投入电源从 EEPROM 读取数据时，EEPROM 写入确认数据受损。有可能发生故障，需更换驱动器。返送原经销代理店进行检查(修理) 。37 1EEPROM检查代码异常保护当投入电源从 EEPPOM 读取数据时，出荷参数保存区的数据受损。有可能发生故障，需更换驱动器。返送原经销代理店进行检查(修理) 。37 2EEPROM检查代码异常保护当投入电源从 EEPPOM 读取数据时，系统参数保存区的数据受损。有可能发生故障，需更换驱动器。返送原经销代理店进行检查(修理) 。Pr5.04(
21、驱动禁止输入设定)=0 时，正方向/负方向驱动禁止输入(POT/NOT)都为 ON。检查连接正方向/负方向禁止驱动输入的开关，电缆，电源有否异常。38 0 禁止驱动输入保护 Pr5.04(驱动禁止输入设定)=2 时，正方向/负方向驱动禁止输入的其中一项为 ON。尤其须确认控制用信号电源(DC1224V) 的起动是否滞后。输入到模拟指令输入 1 中的电压超过 Pr4.24(模拟输入 1(AI1)过电压设定)的设定值。正确设定 Pr4.24(模拟输入1(AI1)过电压设定)。检查连接装 X4 的连接状态。39 0 模拟输入1(AI1)过大保护设定 Pr4.24(模拟输入1(AI1)过电压设定)=0
22、，使保护功能无效。输入到模拟指令输入 2 中的电压超过 Pr4.27(模拟输入 2(AI2)过电压设定)的设定值。正确设定 Pr4.27(模拟输入2(AI2)过电压设定)。检查连接装 X4 的连接状态。39 1 模拟输入2(AI2)过大保护设定 Pr4.27(模拟输入2(AI2)过电压设定)=0，使保护功能无效。输入到模拟指令输入 3 中的电压超过 Pr4.30(模拟输入 3(AI3)过电压设定)的设定值。正确设定 Pr4.30(模拟输入3(AI3)过电压设定)。检查连接装 X4 的连接状态。39 2 模拟输入3(AI3)过大保护设定 Pr4.30(模拟输入3(AI3)过电压设定)=0，使保护
23、功能无效。停止编码器的供电电源，蓄电池电源，内置电容器电压低于规定值。连接蓄电池用电源后，对绝对式编码器进行清零。40 0绝对式系统停机异常保护发生该出错时，只有对绝对式编码器进行清零，方可清除警报。报警错误代码辅助码保护功能 原因 对策编码器多周计数器超过规定值。 正确设定 Pr0.15(绝对式编码器设定)数值。41 0绝对式计数器溢出异常保护 调整机械原点的移动量在32767 转以内。编码器在停电时，由蓄电池电源供电时，电机转速超过规定值。确认编码器的电源电压(5V5%)。检查连接器 X2 的连接状态。42 0绝对式编码器超速异常保护发生该出错时，只有对绝对式编码器进行清零，方可清除警报。
24、43 0编码器初始化异常保护在编码器的初始化时检测出异常。 更换电机。44 0绝对式编码器单周计数异常保护检测到编码器单周计数异常。 更换电机。45 0绝对式编码器多周计数异常保护检测到编码器多周计数异常。 更换电机。46 0(绝对式另外异常)控制回路因噪声过大等产生误动作。驱动器的自诊断功能由于驱动器内部出错被激活。暂时切断电源后，重新投入电源。如仍然出现错误显示，则可能发生故障。请停止使用，更换电机，驱动器。返送销售代理店检查(修理)。47 0绝对式编码器状态异常保护电源投入时，编码器超过规定值转动。避免电机在电源投入时旋转。48 0编码器Z 相异常保护检测到增量式编码器的 Z 相脉冲缺损。编码器发生故障。 更换电机。49 0编码器CS 信号异常保护检测到增量式编码器的 CS 信号逻辑异常。编码器发生故障。 更换电机。50 0光栅尺接线异常保护光栅尺和驱动器的通信在达到一定次数后中止，激活断线检测功能。按连接图连接光栅尺的连线，纠正连接器插头的连接错误。
