提示：本章讨论组成机构的基本要素，机构 运动简图，机构运动的确定性,机构的 组成原理和分类。重点：运动副及其分类，平面机构运动简图 的画法，运动链自由度的计算及其具 有确定运动的条件。难点：虚约束的识别及其在自由度计算时的处理。第一章 机构设计基础1-1 机械设计概述第一章 机构设计基础一、研究对象：机械（ mechanism ）。机械是机器与机构的总称。普通车床加工机械，机器轿车运输机械，机器内燃机(avi)内燃机示意图如图1-1所示，它包含：连杆 连杆( (linkage) linkage)机构 机构: :汽缸11活塞10连杆3曲柄4齿轮(gear)机构：齿轮 齿轮1 1和 和18 18凸轮 凸轮( (cam) cam)机 机构 构: :凸轮轴7阀门推杆8阀门推杆9机器的特征：1 它们都是由零件人为装配组合而成 的实物体；3 能完成有用的机械功或转换机械能。 2 各构件之间具有确定的相对运动； 现代机器通常由四个部分组成：原动机、传动机构、执行机构和控制系统。 机器是一种人为实物组合的具有确定机械运动的装置，它用来完成有用功、转换能量或处理信息，以代替或减轻人类的劳动。是完成有用的
