机 器 人 技 术 基 础第二章 位姿描述和齐次变换要求：熟练掌握描述刚体位姿描述的齐次变换方法刚体位姿描述和齐次变换预备知识旋转矩阵坐标变换齐次坐标,欧拉角与 RPY 角齐次变换和齐次变换矩阵的运算例子目录第二章 位姿描述和齐次变换要求：熟练掌握描述刚体位姿描述的齐次变换方法2.1 刚体位姿描述 (Location Representing)机器人的操作，就其本义来说，意味着由某种机构在空间移动零件和工具。这自然有必要表示零件、工具以及机构本身的位置和方位。为了规定和运算表示位置和方位的数学量，我们必需规定坐标系，并掌握它们的表达式的常用形式。我们采取这样的思想，即某处存在一通用的坐标系统，我们讨论的每一个物体均可参考此参考坐标系。描述是用来规定操作器系统所涉及的各物体的特性，这些物体指零件，工具或操作器本身。在本节我们讨论位置、方位的描述。一、位置的描述 (Representing Position)其中Ap为31的列矢量，上标A代表参考坐标系A。采用位置矢量表示空间中一点 p Ap A？ 刚体的位置、姿势可由其上的任一点(称作基准点，通常可选作物体的质心)和过该点的坐标系相对于参
