1、 2-1 机构运动分析的任务、目的和方法 2-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 2-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 2-4 用解析法作机构的运动分析第二章 平面机构的运动分析本章教学目标 明确机构运动分析的目的和方法。 理解速度瞬心 (绝对瞬心和相对瞬心 )的概念，并能运用三心定理确定一般平面机构各瞬心的位置。 能用 瞬心法 对简单平面高、低副机构进行速度分析 能用 解析法 对平面二级机构进行运动分析。 掌握 图解法 的基本原理并能够对平面二级机构进行运动分析。第二章第二章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析 机构运动分析的任务是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构
2、中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 2-1 机构运动分析的任务、目的及方法机构运动分析的任务、目的及方法目的 : 分析、标定机构的性能指标。位移轨迹分析1、能否实现预定位置、轨迹要求；2、确定行程、运动空间；3、是否发生干涉；4、确定外壳尺寸。第二章第二章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析 任务、目的及方法任务、目的及方法 图解法 解析法速度瞬心法矢量方程图解法 机构运动分析的方法 速度分析2、了解从动件速度的变化能否满足工作要求；工作行程 接近等速运动；空回程 急回运动。加速度分析 确定惯性力，保证高速机械和重型机械的强度、振动和动力性能良
3、好。1、加速度分析及确定机器动能和功率的基础；牛头刨床复数矢量法矩阵法第二章第二章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析 任务、目的及方法任务、目的及方法图解法和解析法的比较图解法和解析法的比较l 图解法： 形象直观，用于平面机构简单方便，但精确度有限。l 解析法： 计算精度高，不仅可方便地对机械进行一个运动循环过程的研究，而且还便于把机构分析和机构综合问题联系起来，以寻求最优方案，但数学模型复杂，计算工作量大。近年来随着计算机的普及和数学工具的日臻完善，解析法已得到广泛的应用。12A2(A1)B2(B1)机构速度分析的图解法中，瞬心法尤其适合于简单机构的运动分析。一、 速度瞬心及其位置的确定
4、P21VA2A1VB2B1指互相作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点。即两构件的瞬时等速重合点。用 Pij表示。 在 某一瞬时两构件相对于该点作相对转动 ，该点称瞬时速度中心。 1)速度瞬心的定义 2-2 用速度瞬心作平面机构的速度分析用速度瞬心作平面机构的速度分析第二章第二章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析 瞬心法瞬心法瞬心 Pij（ i、 j代表构件）一、速度瞬心的概念BAPVA VB绝对瞬心 VPij=0相对 瞬心 VPij0VA2A1 VB2B1ABP12P211 2速度瞬心 瞬时等速重合点（同速点）两构件上绝对速度、相对速度都为零， 两构件之一为固定件，其瞬心速度为零。
5、两构件均运动，相对速度为零，绝对速度相等。绝对瞬心相对瞬心12A2(A1)B2(B1)P21VA2A1VB2B12)速度瞬心的分类第二章第二章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析 瞬心法瞬心法3）瞬心数目 每两个构件就有一个瞬心 根据排列组合有P12 P23P13构件数 4 5 6 8瞬心数 6 10 15 281 2 3若机构中有 N个构件，则K N(N-1)/2第二章第二章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析 瞬心法瞬心法1 2121 2 t t124）机构瞬心位置的确定1.直接观察法 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。nnP12P12P12 2.三心定理V12此法特别适用于两构件不直接相联的场合。定义 ：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。第二章第二章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析 瞬心法瞬心法
