运动命令一、运动命令基本运动命令JMOVE 以关节(各轴)插补动作移动机器人LMOVE 以直线插补动作移动机器人C1MOVE 以圆弧插补动作移动C2MOVE 以圆弧插补动作移动HOME 移动到原点位姿DELAY 停止机器人运动指定长度的时间一、运动命令其他运动命令STABLE 各轴与设置一致时(轴一致)停止机器人运动指定长度的时间。JAPPRO 以关节插补方式动作接近目的地。LAPPRO 以直线插补动作动作接近目的地。JDEPART 以关节插补动作离开当前位姿。LDEPART 以直线插补动作离开当前位姿。DRIVE 以单根轴的方向移动。DRAW 沿基础坐标系X，Y，Z 轴移动指定的量。TDRAW 沿工具坐标系X，Y，Z 轴移动指定的量。ALIGN 将工具坐标系的Z 轴和基础坐标系的轴对齐。HMOVE 以直线插补动作移动 (腕关节以关节插补动作移动)。XMOVE 以直线插补动作向指定位姿移动。一、运动命令-JMOVE 起始点#a1 说 明机器人以关节插补动作移动。在机器人未规定采取何种轨迹运动时，使用关节插补，以最高速度表示再现速度，关节插补的效率最高，用时最短。即：只规定各点的位姿，不
