特殊指令的使用 位姿信息命令位姿信息命令 HERE 以当前位姿指定一个位姿变量。POINT 定义一个位姿变量。位姿信息命令-HERE指令格式： HERE 位姿变量功 能: 用当前的位姿，来指定一个位姿变量名。位姿可以用变换值，关 节位移值或复合变换值的形式表达。参 数: 位姿变量:变量值可以指定为变换值、关节位移值或复合变换值的形式。说 明: 位姿可以用变换值，关节位移值或复合变换值的形式表达。注 意: 仅定义复合变换值中最右边的变量。如果复合值的其他变量未定 义过，本指令会导致出错。位姿信息命令-HERE示 例:HERE #pick /定义机器人的当前位姿为“#pick”(关节位移值)HERE place /定义机器人的当前位姿为 “place” (变换值) HERE plate+object /定义机器人的当前位姿为 “object ”，此位姿 变量相对于位姿“plate”(复合变换值)。如果 “plate”未定义则出错。位姿信息命令-POINT指令格式：POINT 位姿变量1功 能: 将“=”右边的位姿变量2 赋值给“=”左边的位姿变量1参 数: 位姿变量1:指定要定义的位姿变
