1、2 1 运动副及其分类2 2 平面机构的运动简图2 3 平面机构的自由度2 4 平面机构的组成原理及结构分类重点第二章 机构的结构分析重点问题：1、机构的组成原理及其具有确定运动的条件2、 因何 及 如何 绘制机构运动简图？机构如何由构件组成？如何使各构件之间有相对运动并使之确定？ 对分析现有机构或设计新机构至关重要。第 2章 机构的结构分析所有构件均在同一平面或在几个相互平行的平面内运动概述第 2章机构平面机构空间机构机构的结构分析一、机构的组成1、构件的自由度及约束条件构件的运动指构件每一瞬时位置的变化。一自由构件作平面运动，其位置由三个参变量确定 :构件自由度： 相对于参考系构件所具有的
2、独立运动的数目。一个作平面运动的自由构件有 3个自由度。2 1 运动副及其分类 机构的组成（ x,y,)约束：对 构件的独立运动所加的限制。构件受一约束，失去一个自由度。机构由构件组成，构件与构件联接，独立运动受限，自由度减少，构件间只能产生某些相对运动，而不再完全自由。由于约束是由机构中各构件的相互接触引起的， 接触方式不同 约束不同 。2、运动副定义 :两 个 构件直接接触并能产生一定相对运动的可动联接。如轴承与轴颈、滑块与导轨、齿轮与齿轮等。构件系统2 1 运动副及其分类 机构的组成运动副元素 :构件直接接触构成的运动副表面。为点、线、面形式。2 1 运动副及其分类 机构的组成运动副的分类按 运动副元素接触情况的不同低 副：运动副元素为面接触。2 1 运动副及其分类 机构的组成固定铰 链转动副(1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。 2 1 运动副及其分类 机构的组成活动铰链转动副2 1 运动副及其分类 机构的组成(2) 移动副：只允许两构件作相对移动。低副提供约束及自由度情况：引入 2个约束，保留 1个自由度。点 接触2 1 运动副及其分类 机构的组成 高副： 运动副元素为 以点或线接触凸轮副
