第十四章 虚位移原理14-1基本概念14-2虚位移原理14-3虚位移原理的应用14-4讨论与结论 研究对象质点系的平衡问题 （质点、刚体、刚体系是质点系的特例）1、约束方程 把对质点系位置或速度的限制条件用数学方程表示，此方程为约束方程。yxM (x,y)oL摆杆为刚性杆摆杆换为不可伸长的柔索摆长长度可变14-1基本概念2、约束方程的类型 完整约束与非完整约束 （关于约束方程中是否包含坐标对时间的导数） 单侧约束与双侧约束 （关于单侧方向或者双侧方向限制质点运动的约束） 定常约束与非定常约束 （关于是否显含时间t的约束） 3、自由度与广义坐标 广义坐标 确定系统位置的独立参数为广义坐标。 自由度 对于双侧完整约束的 质点系，确定系统位置的独立坐标数为系统的自由度数。 k = 3n - syxM1M212曲柄滑块机构自由度为1四连杆机构自由度为1纯滚动的圆轮自由度为 1 M1M2xyv4、虚位移 给定瞬时，质点、质点系约束所允 许的任何无限小的位移, 称为质点或质点系的虚位移。5、虚功 作用在质点或质点系上的力在虚位移上所作的功称为虚功。6、理想约束 质点或质点系的约束力在虚位移上所做虚
