第4章-机器人感觉信息的处理课件.ppt

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4.1 传感器与计算机的接口设计(Interface Design of Sensor and Computer)输入到计算机的信息必须是计算机能够处理的数输入到计算机的信息必须是计算机能够处理的数字量信息。字量信息。传感器的输出形式 传感器的输出形式 数字量:二进制代码、 数字量:二进制代码、BCD BCD 、脉 、脉 (Digital) (Digital) 冲序列等 冲序列等 模拟量:经过信号放大、采样、保 模拟量:经过信号放大、采样、保 (Analog) (Analog) 持、模拟多路开关、 持、模拟多路开关、A / D A / D 转换,通过 转换,通过I / O I / O 接口输人 接口输人 计算机。 计算机。一、输入放大器一、输入放大器(Input Amplifier)(Input Amplifier) 对不同幅值信号进行幅值交换,对于超过限额的电 对不同幅值信号进行幅值交换,对于超过限额的电 压加以衰减,对于太小的幅值,则加以放大,避免影响 压加以衰减,对于太小的幅值,则加以放大,避免影响 采样精度。 采样精度。二、二、V/IV/I、I/VI/V转换电路转换电路(V/I

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