1、四旋翼无人飞行器控制技术邱丽邱丽四旋翼无人飞行器控制技术四旋翼无人飞行器控制技术1、自动控制系统的预备知识2、四旋翼飞行器概述3、飞行原理4、四轴飞行器组成5、控制方法在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（通称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。自动控制1、自动控制系统的预备知识、自动控制系统的预备知识自数控机床、室内温度控制、机车、船舶及飞机自动驾驶、导弹制导等等。应用领域1、自动控制系统的预备知识、自动控制系统的预备知识人工控制恒温箱过程 观察恒温箱内的温度（被控制量） 与要求的温度（给定值）进行比较
2、。得到温度偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。人工控制恒温箱调节过程人工控制恒温箱调节过程人工控制过程的实质人工控制过程的实质 检测偏差再纠正偏差人工控制恒温箱系统功能框图人工控制恒温箱系统功能框图恒温箱自动控制系统框图恒温箱自动控制系统工作原理恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压 u2恒温箱期望温度由电压 u1给定，并与实际温度 u2比较得到温度偏差信号 u=u1-u2温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差 u=0，电机停止转动。恒温箱自动控制系统功能框图
