= 机构组成基本概念= 运动副及其分类= 平面机构运动简图= 平面机构的自由度第1章 平面机构自由度和速度分析参考学时：课堂教学：3学时；实验：机构运动简图测绘，2学时。11/3/2022 1 机构的分类： 平面机构：所有的构件都在同一平面或相互平 行的平面内运动的机构。 空间机构：所有的构件不全在相互平行的平 面内运动的机构。 构件的自由度： 平面自由构件：平面内不 与其它任何构件相连接而 作自由运动的构件。 构件的自由度：构件可能 出现的独立运动。 约束：附加在构件上对构件自由度的限制。xy2111/3/2022 2三要素1-1 运动副及其分类 运动副：使两构件直接接触并能产生一定相对 动的联接。运动副元素：构件上直接参与接触而构成运动副的表面。 11/3/2022 3 运动副的分类平面运动副 回转副 移动副 高副11/3/2022 4下一页空间运动副 球面副 螺旋副11/3/2022 51、面接触接触比压低，承载能力大。 2、接触面为平面或柱面便于加工，成本 低，便于润滑。 3、每个平面低副引入二个约束。 运动副的特点11/3/2022 61、点、线接触接触比压高， 承载能力小。
