最优控制理论与应用 最优控制理论与应用最优控制理论与应用 2022年11月4日 1第一章 最优控制问题的一般概念第二章 最优控制的变分方法第三章 极小值原理及其应用第四章 线性二次型问题的最优控制第五章 动态规划 最优控制理论与应用 最优控制理论与应用2022年11月4日 2一 基本概念最优控制理论中心问题： 给定一个控制系统（已建立的被控对象的数学模型），选择一个容许的控制律，使被控对象按预定要求运行，并使给定的某一性能指标达到极小值（或极大值）第一章 最优控制问题的一般概念 最优控制理论与应用 最优控制理论与应用二 最优控制问题2022年11月4日 31 例子 飞船软着陆问题 宇宙飞船在月球表面着陆时速度必须为零，即软着陆，这要靠发动机的推力变化来完成。问题是如何选择一个推力方案，使燃料消耗最小。m 飞船的质量，h 高度，v 垂直速度，g 月球重力加速度常数，M 飞船自身质量F 燃料的质量 最优控制理论与应用 最优控制理论与应用2022年11月4日 4软着陆过程开始时刻t为零 K为常数 ，初始状态 末端条件 最优控制理论与应用 最优控制理论与应用2022年11月4日 5性能指标控
