这里我们利用Matlab中的Simulink和SimMechanics做仿真，那么先来看看相关的资料。SimMechanics机械系统建模和仿真SimMechanics扩展Simscape在三维机械系统建模的能力。用户可以不进行方程编程，而是借助该多刚体仿真工具搭建模型，这个模型可以由刚体、铰链、约束以及外力组成。自动化3-D动画生成工具可做到仿真的可视化。用户也可通过从CAD系统中直接导入模型的质量、惯量、约束以及三维几何结构。Real-TimeWorkshop可以对SimMchanics模型进行自动化C代码生成，并在硬件在回路仿真过程中可以使用生成的代码而不是硬件原型测试嵌入式控制器。SimMechanics可以用于开发悬架、机器手臂、外科医疗设备、起落架和大量的其它机械系统。用户也可以在SimMechanics环境下集成其它的MathWorks物理建模工具，这样做可以实现更加复杂跨领域的物理建模。机械手模型-韶分和机械模型对应特点： 提供了三维刚体机械系统的建模环境 包含了一系列分析机械运动和设计机械元件尺寸的仿真技术
