一种3D模型的配准算法PaulJ.Besl,Member,IEEE,andNeilD.McKay摘要本篇文章描述精确和有效计算包含自由形态曲线和自由形态平面的3D模型的通用、独立表示的方法。该方法基于ICP算法处理“全六自由度”需要一个给定的点的几何实体发现最近点的程序。ICP算法总是对均方差度量的局部最小值单调收敛，实验表明在第一次迭代中收敛的比例加快。因此，通过测试每一次最初的配准为一个复杂模型的详细数据给出一个适当的初始旋转和转化能最小化“全六自由度”距离度量的均方差（错译）例如，一个已知的“model模型和一个“data模型代表着一个模型（考虑到复杂模型）的主要部分通过一个最初变换还有一个相对较小的一系列旋转能在几分钟内配准。这个算法的一个主要应用就是在模型检查之前使用一个理想的几何模型记录读出数据。这个方法适用于决定基本问题上，比如不同几何体表达式的全等还有估算一致性不确定的点集的轨迹。实验的结果证明了这个配准算法在点集、曲线和曲面上的性能。自由形态曲线配准、自由形态曲面配准、运动估计、位姿估算、四元数、3D配准1介绍自由形态
