一级倒立摆控制方法比较摘要：倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的自然不稳定系统。针对一级倒立摆系统，首先利用牛顿力学的知识建立了数学模型，然后利用Simulink及其封装功能建立倒立摆的仿真模型，使模型更具灵活性，给仿真带来很大方便。根据状态方程判断系统的能控、能观性。通过LQR控制算法和极点配置设计控制器使系统达到稳定状态，分析两种方法的优缺点，并利用Matlab仿真加以证实。关键词：倒立摆;LQR;极点配置;MatlabDISCUSSIONONCONTROLOFINVERTEDPENDULUMAbstract：theinvertedpendulumsystemisatypicalmulti-variable,nonlinear,strongcouplingandrapidmovementofthenaturalunstablesystem.Accordingtothelevelofinvertedpendulumsystem,firstImakeuseofNewtonianmechanicsknowledgetoestablishthemathe
