11.PLC控制气动机械手实训案例.docx

PLC控制气动机械手实训案例一、机械手的工作过程与控制要求1机械手概况：搬运机械手将工件从左工作台搬往右工作台，机械手的结构和各部分动作的示意图如图8-59所示:亡移工仃愕壬机械H左移11下降irrn/丄件!iAB上升一一貳松图8-59机械手工作过程示意图（1）机械手所有的动作均由气压驱动。（2）它的上升与下降、左移与右移等动作均由二位五通双控电磁换向阀控制，即当下降电磁阀通电时，机械手下降；下降电磁阀断电时，机械手停止下降；只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升。（3）机械手的夹紧和放松用一个二位五通单控电磁换向阀来控制，线圈通电时夹紧，线圈断电时放松。2机械手的工作过程：机械手的动作顺序和检测元件、执行元件的布置示意图如图8-60所示:原点指示松）沖限怕幵关启动右移电磴阀上限初疔卜瞬电磁阀右阻悅开关卜叫%】上甩垃幵关I:升电磁阀FW1楼开无丄一迤光紧:夹鹭电猛阀上升电蹴同上4Q无|：作检测!