从单目视觉学习的全身运动：仿人机器人的动态仿真JeffreyB.Cole1DavidB.Grimes2RajeshP.N.Rao2华盛顿大学电气工程352500，西雅图，WA98195USAjeffcoleee.washington.edu华盛顿大学计算机科学与工程学院352350，西雅图，WA98195USAgrimes,raocs.washington.edu在努力，以减轻编程的仿人机器人的运动指令，计算机视觉技术的发展为人类带来稳定的机器人的仿人机器人的运动指令转换为单目视频序列。人类的老师身上的西装穿的是多色的，而执行所需的行动。凭借身上的西装的颜色，系统检测到的不同身体部位和关节的图像最有可能的位置。然后，通过利用已知的尺寸身套装，用户指定数目的候选3D构成产生的每一帧。使用人机器人关节对应，估计3D带来的每一帧，然后映射到相应的机器人运动指令。运动学上有效的电机命令的一组初始使用近似最佳路径搜索，通过对每一帧的姿势候选生成。最后一个学习型的概率的动态均衡模型得到动态稳定模仿的运动指令序列。呈现全身由富士通HOAP-
