两足机器人系统的研究与实现一、项目简介1.1 项目摘要双足或人形机器人，又称仿人机器人。双足机器人要实现动作的准确和控制的实时,必须依赖合理的控制策略和稳定的控制系统以及高效的微处理器。按照设计要求,本项目选定ATMEL公司的AVR系列单片机ATmegal28为控制核心,设计一套具有19个自由度的双足人形机器人及其控制系统。实现机器人能够在自主状态下实现前后平稳行走、单腿站立、侧向平移、左右转向行走、前后翻滚以及标准的体操动作等功能。1.2 立项背景机器人是整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物,能实现环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能。机器人代表了科学技术的最高水平,在工业、农业、医学建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。宋健院士在国际自动控制联合会第14届大会报告中指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就,是当代最高意义上的自动化”。现在,国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说,人们都可以接受这种说法,即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会(Robot
