主从式机械手的研制楷and婷生物科学与工程学院生物化学与分子生物学方向摘要：主从式操作机，亦或是外骨骼是目前日本、美国等多国竞相研究的一种新型操纵技术，本次设计研制了一款仿人手形态的主从式机械手，其具有和人手大部相同的功能且具有初步感知能力，并展望了其发展前景。关键词：主从操作主动端控制电路从动端前言主从式操作方式的设计思路为：设计一个主动机器人作为操作端来使用，操作人员按照自己的意图控制主动机器人的末端执行器进行运动，那么主动机器人各关节在运动中生成的信号值就是作为发往从动端机器人各关节的驱动指令值。主从式机器人分为单向式与双向式，在双向式操作系统中，从动机器人在操作中的有关力度等信息可以反馈给操作人员，以便其加以调整力量大小。1在人体外部安装的主动操作机又被称为铠装式操作机或者人工外骨骼，在主动操作机中，根据给予各关节的指令值，对每一个关节进行位置伺服驱动，可以实现远距主从操作、人体力量的放大或是危险区域作业等等，这便是主从操作机乃至外骨骼机器人的设计思想。目前外骨骼技术在各国均有所发展，如美国雷神公司所开发的第二代军用外骨骼系统SarcosX0
