第6 章 数字控制器的连续化设计 n 6.1 数字控制器的连续化设计步骤 n 6.2 数字PID 控制器的设计 n 6.3 数字PID 控制器参数整定 6.1 数字控制器的连续化设计步骤1. 设计假想的连续控制器 已知 来求 的方法有很多种，比如频率特性法、根轨迹法等。控制系统的设计问题的三个基本要素为：模型、指标和容许控制。 第6 章 数字控制器的连续化设计 对于图6-1 所示离散连续信号混合系统的分析，存在着“离散化”与“连续化”两种不同的设计方法。 数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S 域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。用于采样周期短、控制算法简单的系统。 2选择采样周期零阶保持器的传递函数为 其频率特性为： 从上式可以看出，零阶保持器将对控制信号产生附加相移( 滞后) 。对于小的采样周期，可把零阶保持器近似为： 3 将 离散化为 1) 双线性变换法 双线性变换法也称梯形法或塔斯廷（Tustin ）法，指s 与z 之间互为线性变换。推导1 ：将 级数展开得到： 推导2 ：
