第4章计算机控制系统的控制算法 数字控制器的设计方法按其设计特点分为三大类：1.模拟化设计方法 先设计校正传递函数D(s)，然后离散化，变成计算机算法。2.离散化设计方法 已知被控对象的传递函数或特性G(z)，根据所要求的性能指标，设计数字控制器D(z)。3.状态空间设计法（能处理多输入-多输出系统） 基于现代控制理论，利用离散状态空间表达式，根据性能指标要求，设计数字控制器。第4章计算机控制系统的控制算法v 4.1数字控制器的间接设计方法计算机控制系统的典型结构图4.1.1采样周期与模拟化设计v香农采样定理是使数字控制器进行模拟化设计的最基本的前提条件。fs=2fmaxv间接设计方法得以实现的重要依据是：第一、采样周期要满足香农采样定理，第二采样周期足够小，达到零阶保持器的相位滞后可以忽略不计的程度。v模拟化设计方法的假设是认为采样频率足够高（相对于系统的工作频率），以至于采样保持所引进的附加误差可以忽略，则系统的连续部分可以用连续系统来代替。4.1.2模拟化设计步骤v 第一步：设计假想的模拟控制器D(S) v 第二步：正确地选择采样周期v 第三步：将模拟控制器D(S)离散化为数字控
