1.肌电传感器项目设计需求介绍基于生理信号（脑电、肌电）、惯性系统等多源信息融合的人机交互应用与研究，越来越成为康复、助残等服务型机器人领域的研究趋势与热点问题。但是其中的关键性技术，如肌电信号传感器，严重制约着康复机器人的普及应用，因此提出对肌电信号传感器设计的需求。 2.功能性电刺激系统项目功能性电刺激（functional electrical stimulation，FES）作为一种神经接口技术，因其操作简单、对患者损伤小，而成为目前康复领域的一个研究热点。可通过预先设定的程序来刺激一组或多组肌肉，诱发肌肉运动或模拟正常的自主运动，以达到改善或恢复被刺激肌肉或肌群功能的目的。而目前的大多数FES康复系统尚存在智能化低，便携性差等缺点，无法达到精准有效康复效果。因此，提出了功能性电刺激系统的设计需求。矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。3.腔镜手术机器人的精准控制方法研究危害人类健康的疾病多发生在人体腔道内，临床中医生通常借助于内窥镜，在可视条件下完成抓取、切割、缝合等手术操作，达到疾病治疗的目的。由于这些临床操作的对象是人体组织，具有高风险性，因此对于操作精度要求很高。本
