Monday, November 28, 2022 1第4讲离散控制系统设计Monday, November 28, 2022 2设计实例例7-35 二阶数据采样系统的性能例7-36 工作台控制系统Monday, November 28, 2022 3例7-35 二阶数据采样系统的性能给出有零阶保持器的二阶采样系统如图7-55 所示，其中被控对象例7-35 二阶数据采样系统的性能-r(t) e(t) e*(t)Tc(t) 零阶保持器 对象Gh(s) Gp(s)图7-55 闭环采样系统Monday, November 28, 2022 4采样周期为T ，则开环脉冲传递函数为：G(z)=(1-z-1) Z例7-35 二阶数据采样系统的性能-r(t) e(t) e*(t)Tc(t) 零阶保持器 对象Gh(s) Gp(s)图7-55 闭环采样系统Monday, November 28, 2022 5若令E= ，则上式可表示为：开环脉冲传递函数为：G(z)=(1-z-1) Z例7-35 二阶数据采样系统的性能Monday, November 28, 2022 6则闭环特征方程为：-r(t) e(
