控制理论基础(I )交 交通 通大 大学 学精 精品 品课 课程 程系 系列 列课程负责人：丁 课程负责人：丁 汉 汉 教授 教授 顾问：王显正 顾问：王显正 教授 教授2004.4.30 2004.4.30 第八章 根轨迹法 8.4 根轨迹法设计与校正控制系统 8.1 根轨迹法基本概念 8.2 绘制根轨迹图的基本规则 8.3 控制系统的根轨迹分析 8.3 控制系统的根轨迹分析 根轨迹图上希望闭环极点的位置参数变化对闭环极点的影响(广义根轨迹、根轨迹簇)比例微分控制作用与微分反馈对系统性能的影响开环零点和极点对根轨迹的影响增加开环极点的影响增加一个惯性环节增加开环零点的影响加入一阶微分环节（szc）加入环节增加一对开环零极点的影响开环偶极子|zc|pc|根轨迹图上希望闭环极点的位置二阶系统的等Mp线（即等线） 二阶系统的等ts线闭环传递函数特征根的分布与动态性能指标的关系等tp线等ts线等Mp线由实部决定由实部决定由实部虚部比值决定Ts 减小Tp 减小Mp 减小Mp 增大开环传递函数上增加极点降低了系统的相对稳定性渐近线与实轴倾角随着n数增大而减小根轨迹向右方向弯曲渐近线与实轴交点随着
