第二章 控制系统的数学模型 2.1 数学模型基础2.2 线性系统的微分方程2.3 线性系统的传递函数2.4 系统的结构图2.5 信号流图及梅逊公式End 本章作业 1.定义：数学模型(mathematical model)是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。2.1 数学模型基础2.52.建立数学模型的目的建立系统的数学模型，是分析和设计控制系统的首要工作（或基础工作）。自控系统的组成可以是电气的、机械的、液压或气动的等等，然而描述这些系统发展的模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究自动控制系统，可以摆脱各种不同类型系统的外部特征，研究其内在的共性运动规律。2.2 2.3 2.43.建模方法微分方程(differential equation) （或差分difference方程）传递函数(transfer function) （或结构图block diagram ）频率特性(frequency characteristics) 状态空间表达式（或状态模型state space model ）5.由数学模型求取系统性能指标的主要途径求解 观察线性微分方程性能指标传递函
