第5 章 移动机器人的定位1. 引言2. 定位的挑战: 噪声和混叠3. 基于定位的导航及信任度的表示4. 地图表示方法5. 基于概率地图的定位方法5.1 引言导航成功需要:1.感知2.定位3.认知4.运动控制5.1 引言. 感知: 机器人解释它的传感器信息，提取有意义的数据. 定位：机器人确定它在环境中的位置. 认知：机器人决定如何行动以达到目标. 运 动 控 制 ： 机 器 人 调 节 它 的 运 动 输 出 ， 以 实 现 期 望 的轨迹5.1 引言基于路标的定位 光滑表面的柱子可用激光传感器检测 彩色的柱子可以用全景摄像机检测基于路标的定位 Kiva 移动执行系统基于地图的定位5.2 定位的挑战: 噪声和混叠 仅仅知道绝对位置（GPS) 是不够的 相对于人的位置也很重要 认知过程中要到达某个位置近有定位是不够的，需要地图或环境模型 传感器和执行器很重要，因为传感器和执行器的不确定性使得定位面临挑战5.2 定位的挑战: 噪声和混叠1. 传 感 器 噪 声: 办 公 楼 内 的 视 觉 系 统 的 照 明 相关性, 图象抖动、模糊、混乱2. 传感器混叠：传感器读数的非唯一性3. 执行
