第 三 章 平 面 连 杆 机 构 第三章 平面连杆机构 平面连杆机构中以四个构件组成的平面四杆机构（简称四杆机构）应用最为广泛，本章主要介绍四杆机构的设计方法。 平面连杆机构由若干构件通过低副连接组成，所有构件在同一平面或相互平行平面内运动的机构，又称平面低副机构。曲柄234连杆1摇杆机架 优点是：运动副为面接触，压强较小，磨损较轻，便于润滑，故可承受较大载荷；低副几何形状简单，加工方便；能实现较复杂的运动轨迹。 缺点是：运动副的制造误差会引起误差累积较大，致使惯性力较大；不易实现精确的运动规律，因此，连杆机构不适宜高速传动。 第一节 铰链四杆机构的基本形式及应用铰链四杆机构运动副均采用转动副的四杆机构组成：曲柄1：作整周转动 连杆2：平面运动（平动+转动） 摇杆3： 角内作变速摆动 机架4：固定杆 铰链四杆机构按两连架杆的运动形式不同分为三种基本形式：即曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。一、曲柄摇杆机构若铰链四杆机构的两个连架杆，一个为曲柄，另一个为摇杆，则该机构为曲柄摇杆机构。 曲柄和摇杆均可作为原动件，当曲柄为原动件时，摇杆作变速往复摆动。铰链四杆机构a) 曲柄摇杆机构b
