3. 机器人运动学ENTER ENTER1 PP T 课件3.1机器人正运动学方程3.2机器人逆运动学方程本章主要内容运动学研究的问题： 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。2 PP T 课件3.1机器人正运动学方程 定义：描述机器人手部在空间相对于绝对坐标系或机座坐标系的位置及姿态的数学表达式 运动学方程的模型： M机器人手在空间的位姿 qi机器人各个关节变量3 PP T 课件已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端相对于参考坐标系的位置和姿态3.1机器人正运动学方程4 PP T 课件3.1 机器人正运动学方程 连杆描述 连杆连接的描述 对连杆附加坐标系的规定 操作臂运动学 PUMA560 运动学方程5 PP T 课件机器人的各连杆通过关节连接在一起，关节有移动副与转动副两种。关节关节和连杆的编号：和连杆的编号：机座机座称称杆件杆件00，机座与杆件机座与杆件11的关节编号的关节编号关节关节1,1,类推之类推之.关节编号6 PP T 课件3.1.1 连杆描述描述一个连杆的两个参数:1.Linklength连杆长度ai-1关节轴i-1和关节轴i之间的公垂线的长度ai-1假设条件把连
