移动机器人路径规划概述与人工势场法 overview1. 什么是路径规划2. 路径规划的常用方法 3. 人工势场法 1.1 定义-how should I go there ？ 依据某种最优准则，在工作空间中寻找一条从起始状态到目标状态的避开障碍物的最优路径。需要解决的问题：需要解决的问题： 1. 始于初始点止于目标点。2. 避障。3. 尽可能优化的路径。1 .什么是路径规划2 . 机器人路径规划常用方法v v 2.4 2.4 人工势场法 人工势场法v v 2.1 2.1 基于几何构造的方法 基于几何构造的方法v v 2.2 2.2 栅格法 栅格法v v 2.3 2.3 智能化路径规划方法 智能化路径规划方法2.1基于几何构造的方法（自由空间法） 基本步骤：1.将机器人抽象为点，适当扩大障碍物的大小。2.构造自由空间。 3.采用图搜索算法如Dijkstra 算法寻找最优路径。2.11 基于几何构造的常用算法可视图法 V oronoi 法 2.2栅格法（1）图中灰色区域为障碍物2.2栅格法（2）图中黄色的路线表示该算法得到的最优路径2.2D* （dynamic A*) 算法（3） 美国火
