1 1 ppt ppt 课件 课件YwoxyXfYfOfXYOL2L1p(x,y,z) (xw,yw,zw)ZwXwP(X,Y)Pf (u,v)z图1 摄像机标定中常用坐标系2 ppt 课件 计算机视觉常用坐标系采用右手准则来定义，图1 表示了三个不同层次的坐标系统：1. 世界坐标系2. 摄像机坐标系3. 图像坐标系（图像像素坐标系和图像物理坐标系）。3 3 ppt ppt 课件 课件 三个层次的坐标系统三个层次的坐标系统（11）世界坐标系（）世界坐标系（XXww，YYww，ZZww）：也称真实或现实）：也称真实或现实世界坐标系，或全局坐标系。它是客观世界的绝对世界坐标系，或全局坐标系。它是客观世界的绝对坐标，由用户任意定义的三维空间坐标系。一般的坐标，由用户任意定义的三维空间坐标系。一般的33场景都用这个坐标系来表示。场景都用这个坐标系来表示。（22）摄像机坐标系）摄像机坐标系(xoy)(xoy)：以小孔摄像机模型的聚焦：以小孔摄像机模型的聚焦中心为原点，以摄像机光轴为中心为原点，以摄像机光轴为ozoz 轴建立的三维直角轴建立的三维直角坐标系。坐标系。xx，y y 一般与图像物理坐标
