第六章异常、中断与定时器n异常处理与信号机制n中断服务程序n系统时钟、高精度时钟、看门狗定时器2提纲异常处理概述n异常为CPU产生的正常执行流程外的事件。如，trap和断点指令、零除、浮点或整形溢出、非法指令或地址错等n异常将产生“内部”中断n操作系统在系统初始化阶段安装异常处理程序，这些程序在异常发生时被调用，并可调用用户定义的异常处理程序n异常处理程序通过发送信号与用户任务进行通信。3异常处理概述n异常与不同体系结构相关，本培训教程仅讨论异常的通用处理。不同体系结构相关处理，可参考硬件手册。4信号5信号n信号类似一种软中断n信号发送给指定任务，用于通知发生某种异步事件n任务在接收到指定信号后，执行相应的信号处理n信号处理完成后，正常任务执行被恢复（除非信号引起异常发生）6信号n信号机制建议使用于通常的任务间通信n信号可能以非常高的优先级被处理，如信号到达时，任务正采用优先级继承或优先级天花板n打断任务正常执行流程（最好创建多个任务，而不采用在一个任务内通过信号实现多种操作）n可能引入重入的问题，当任务执行的信号处理程序与任务正常代码调用相同的接口时n任务通常采用信号量实现对临界区的
