第三章 MATLAB与基本PID控制系统仿真 n 3.1 PID控制概述n 3.2 PID控制系统仿真n 作业 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制偏差： PID控制规律： 其中：kp比例系数；TI积分时间常数；TD微分时间常数3.1 PID控制概述n （1）当阶跃输入作用时，P作用是始终起作用的基本分量；I作用一开始不显著，随着时间逐渐增强；D作用与I作用相反，在前期作用强些，随着时间逐渐减弱。n （2）PI控制器与被控对象串联连接时，可以使系统的型别提高一级，而且还提供了两个负实部的零点。n （3）与PI控制器相比，PID控制器除了同样具有提高系统稳态性能的优点外，还多提供了一个负实部零点，因此在提高系统动态性能方面具有更大的优越性。n （4）PID控制通过积分作用消除误差，而微分控制可缩小超调量，加快反应，是综合了PI控制与PD控制长处并去除其短处的控制。n （5）从频域角度来看，PID控制是通过积分作用于系统的低频段，以提高系统的稳态性能，而微分作用于系统的中频段，以改善系统的动态性能。 PID控制的主要特点PID参数整定规律
