纯滞后过程控制xxx浙江大学控制系1 谢谢观赏 2019-6-30主要内容n 问题引出n Smith 补偿器n 改进Smith 补偿器n 内模控制的结构n 实际内模控制器n 内模控制仿真2 谢谢观赏 2019-6-30常规 PID 控制系统case1 ：case2 ：比例积分控制器会发生什么情况？3 谢谢观赏 2019-6-30常规PID 控制仿真case1 ：case2 ：怎么办？4 谢谢观赏 2019-6-30主要内容n 问题引出n Smith 纯滞后补偿器n 改进Smith 补偿器n 内模控制的结构n 实际内模控制器n 内模控制仿真5 谢谢观赏 2019-6-30Smith 预估控制器6 谢谢观赏 2019-6-30Smith 预估补偿原理关键是内部模型！+-7 谢谢观赏 2019-6-30Smith 预估补偿原理+-8 谢谢观赏 2019-6-30Smith 预估补偿器+-9 谢谢观赏 2019-6-30Smith 预估控制器+-+-+PID 控制器10 谢谢观赏 2019-6-30单回路与Smith 控制的对比仿真11 谢谢观赏 2019-6-30仿真：模型一致的情况Kc=
