第二章 ABB 工业机器人的基础操作知识2.4 ABB 工业机器人的手动操作 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种运动。2.4.1 单轴运动的手动操作一般的，ABB 工业机器人是有6 个伺服电机分别驱动机器人的6 个关节轴，如图2-10 ，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。工业机器人单轴运动操作步骤工业机器人单轴运动操作步骤：第1 步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态第2 步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动状态，单击主菜单下拉菜单。第3 步：点击动作模式第4 步: 选中轴1-3 ，然后单击确定第5 步: 用左手按下使能按钮，进入“ 电机开启” 状态，操作摇杆机器人的123 轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人的动作速度越快。同样的方法，选择“ 轴4-6” 操作摇杆机器人的4 、5 、6 轴就会动作。其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向 2.4.2 线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6 轴法兰盘上工具的T
