稳定性与李雅普诺夫方法 2稳定性： 控制系统本身处于平衡状态。受到扰动，产生偏差， 偏差逐渐变大，不能恢复到原来的平衡状态，则不稳定。在扰动消失后，由偏差状态逐渐恢复到原来平衡状态的性能。稳定性是动态系统的一个重要性能，保证系统的稳定性通常是控制器设计的最基本要求。经典控制理论对稳定性分析的局限性（1）局限于描述线性定常系统（2）局限于研究系统的外部稳定性 （输入输出稳定性）经典控制理论的稳定性判据u劳斯（Routh）判据u奈氏（Nyquist）判据现代控制理论对稳定性分析的特点（1）稳定判据可用于线性/非线性，定常/时变系统（2）研究系统的外部稳定性和内部稳定性（状态稳定性）现代控制理论的稳定性判据u李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性理论（3）能够反映系统稳定的本质特征。李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性理论李雅普诺夫，俄国数学力学专家，俄罗斯科学院院士，意大利林琴科学院 以及法国巴黎科学院的外籍院士。1892年在他的博士论文运动稳定性的一般问题（The general problem of the stability motion）中系统地研究了由微分方程描述的一般运动系统的稳
