2、机器人的组成结构 一、机器人系统的组成 如图所示，机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成 这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统 驱动系统 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统 感受系统 它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,获取内部和外部环境状态中有意义的信息智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效 机器人一环境交互系统机器人一环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等 人一机交互系统 人一机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置 ：指令给定装置和信息显示装置 控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则
