第七章 传感器 输出类型：数字式或模拟式，可以直接使用，也可能必须对其进行转换才能使用。 接口：传感器必须能与其他设备相连接。如果没有现成接口、或与其他设备接口不匹配、或需要其他额外电路，此时，需要解决传感器与设备间接口问题。 分辨率：在测量范围内所能分辨的最小值。绕线式电位器一圈电阻值；n 位数字设备满量程/2n1 机器人为了能够适应周围环境进行正常工作，需要使用传感器来感知现场的一些情况，具体来说有以下几个原因： 1) 机械定位法难以知道所有工件和设备的放置位置； 2) 当工件顺序不定或需要改变时，缺乏适应性和灵活性； 3) 高精度机械手的造价往往比用低精度机械手配以传感器灵活并方便地完成任务所需费用高得多；2特点与分类： 根据物体的特性分：几何式、机械式、光学式、材料的、语音的、电气的、磁性的、放射的和化学的等等。 传感器常用的分类方法是将传感器按其与机器人的相对关系分为内传感器和外传感器。 内传感器用来测试机器人本体内部的一些变量； 外传感器常用来测试机器人工作的环境情况。 传感器经常安装在机器人的某些极限位置，其目的是为了更方便地探知外部的信号，如何选择合适的位置安装在设计时
