第3 节刚体动力学方程定点运动刚体的欧拉角描述OG惯性系：O 固连系：Oxyz对点O 的动量矩定理在主轴坐标系中的投影式( 欧拉动力学方程)刚体定点运动的欧拉方程 欧拉运动学方程 方程组封闭，可求解动力学两大基本问题 刚体一般运动可用质心运动定理及相对质心的欧拉动力学方程联合求解 匀速转动刚体的动约束力 动量矩定理匀速转动刚体的动约束力 质心运动定理匀速转动刚体的动约束力 联立求解 轴承反力中红色各项为与运动有关的轴承动反力，它们与 2 成正比。高速转动时，刚体对轴承的动压力可达静压力的数百倍。 轴承动反力反映了刚体对转轴的动力不对称性 转子的动平衡 避免出现轴承动反力的条件是：刚体的转轴为刚体的中心惯性主轴动不平衡的转子返回附加质量以改变整个转子的质量分布，使转轴成为中心惯性主轴对转子进行动平衡转子的动平衡例1已知已知：旋转对称刚体的三个中心主转动惯量为A 、 A 、 C ，在转轴AB 上有安装偏角a。 求求：以角速度 匀速转动时A 、B 轴承的动反力例1 解对质心的动量矩建立结体坐标系Cx1y1z1，基向量i 、j 、k例1 解质心运动定理例2已知：研磨机滚子的 W, R , ,
