l第2章 控制系统的数学模型重点： 1、建立系统的微分方程 2、掌握传递函数的基本概念 3、系统结构图的化简 4、根据信号流图求传递函数 “三域”模型及其相互关系1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃2 常见函数L变换（5）指数函数（1）单位脉冲（3）单位斜坡（4）单位加速度（6）正弦函数（7）余弦函数拉氏变换知识的回顾（2）微分定理3 L变换重要定理（1）线性性质（3）积分定理（4）实位移定理（5）初值定理（6）终值定理l一、传递函数的定义l 在零初始条件下，线性定常系统输出信号c（t）的拉氏变换C(S)与输入信号r(t)的拉氏变换R(S)之比，记为G(S)。二、系统的传递函数1、开环传递函数定义：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比 结论：开环传递函数等于前向通路传递函数G(s)和反馈通路传递函数H(s)的乘积。 推广到一般情况：式中：K闭环系统的开环放大系数（又叫开环放大倍数或 开环增益），是影响系统性能的重要参数。 当反馈传递函数H（s）=1时，开环传递函数和前向传递函数相同，均等于G( s )。 2、闭环传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数，通
