第二章 曲柄连杆机构动力学11 曲柄连杆机构运动学一、中心曲柄连杆机构（正置曲柄连杆机构） 图中：A活塞销中心 B曲柄销中心 L连杆长度 R曲柄半径 S活塞行程，S=2R 曲柄半径连杆长度比（连杆比），=R/L 曲柄转角：曲柄顺时针方向旋转时，从气缸中心线的上方起顺时针方向为正 连杆摆角：自气缸中心线向右为正 x活塞位移，从上止点位置向下为正1、活塞位移： （精确式） （近似式） 近似式与精确式相比误差很小，如当=1/3.5时，曲柄转角为90度时误差为最大，在0.003R左右，此精度在工程上已足够。2、活塞速度： （精确式）（近似式）由近似式可得出活塞最大速度及最大速度时曲轴转角 由活塞速度精确式，近似取cos=1，在近似估计时，可认为最大速度出现在+=90时，即连杆中心线与曲柄成直角位置，此时 与精确式相比，计算=k90时的速度，近似式没有误差；其余角度时的误差很小，如当=0.32时，最大误差不大于0.0057R，相对误差小于0.83%。由近似式可得出活塞平均速度活塞的最大速度和平均速度之比是反映活塞运动交变程度的一个指标： （此值约为1.6）3、活塞加速度 （精确式） （近似式）用
