工业机器人应用技术模块五 机器人的控制系统机器人控制系统概述1机器人控制系统的分类与组成2机器人控制系统的结构与位置控制3机器人的力控制4机器人控制的示教再现4本模块主要介绍机器人的控制系统，内容包括机器人控制系统的特点、机器人控制系统的基本功能和控制方式、机器人控制系统的分类与组成、机器人控制系统的结构与位置控制、机器人控制的示教方式、关节运动的指令生成、控制软件 与 机 器 人 示 教 实 例 、MOTOMAN UP6机器人控制系统。单元提要学习完本模块的内容后，学生应能够了解机器人控制系统的特点，掌握机器人控制系统的控制功能与基本单元；掌握控制系统的种类、分类，能够运用这些知识解释机器人控制系统的技术内容，能够解读机器人的控制框图；了解机器人控制系统的结构；熟悉机器人控制的示教方式；能够读懂控制机器人示教实例；具有实际操作MOTOMANUP6机器人示教控制系统的能力。学习要求学习单元一机器人的控制系统概述多数机器人的结构是一个空间开链结构，各个关节的运动是相互独立的，为了实现机器人末端执行器的运动，需要多关节协调运动，因此，机器人控制系统与普通的控制系统比较，要复杂一些。具体来讲
