线性二次型线性二次型(LQ)最优控制最优控制问题问题线性二次型线性二次型(LQ)最优控制问题最优控制问题线性二次型线性二次型(LQ)最优控制问题最优控制问题线性二次型线性二次型(LQ)最优控制问题最优控制问题包含的主要内容:包含的主要内容:线性二次型问题线性二次型问题 状态调节器状态调节器 输出调节器输出调节器 跟踪器跟踪器线性二次型线性二次型(LQ)最优控制问题最优控制问题线性二次型线性二次型(LQ)最优控制问题最优控制问题线性二次型问题线性二次型问题状态方程为状态方程为线性二次型线性二次型(LQ)最优控制问题最优控制问题线性二次型线性二次型(LQ)最优控制问题最优控制问题性能指标的物理含义性能指标的物理含义两个积分项相互制约,应折中处理两个积分项相互制约,应折中处理线性二次型线性二次型(LQ)最优控制问题最优控制问题加权矩阵的选取加权矩阵的选取线性二次型线性二次型(LQ)最优控制问题最优控制问题线性二次型的三种情形线性二次型的三种情形线性二次型线性二次型(LQ)最优控制问题最优控制问题状态调节器状态调节器有限时间状态调节器有限时间状态调节器物理意义物理意义线性二次型线性二次型(L