第第13章章 工工业业机械手机械手 1 1、机械手的、机械手的组组成：成：一、概述一、概述 机械手主要由机械手主要由执执行机构、行机构、驱动驱动系系统统、控制系、控制系统统及位及位置置检测检测装置装置等等组组成，各部分之成，各部分之间间的相互关系如下的相互关系如下图图示。示。工工业业机械手机械手是能是能够够模仿人手的部分模仿人手的部分动动作，按作，按给给定程序、定程序、轨轨迹和要求迹和要求实现实现自自动动抓取、搬运或操作的自抓取、搬运或操作的自动动机械装置。机械装置。.（1）执执行机构：行机构：包括包括手部、手腕、手臂和立柱手部、手腕、手臂和立柱等等部件，有的部件，有的还还增增设设行走机构。行走机构。手腕：手腕：连连接手部和手臂接手部和手臂手臂：支承手腕和手部手臂：支承手腕和手部立柱：支承手臂立柱：支承手臂驱动驱动系系统统控制装置：控控制装置：控制制驱动驱动系系统统法法兰盘兰盘：外接手：外接手部的机械式接口部的机械式接口.（3 3）控制系）控制系统统：机械手机械手动动作的作的指指挥挥系系统统，用来，用来控制控制动动作的作的顺顺序、位置、序、位置、时间时间、速度和加速度等。、速度和加速度
