常规及复杂控制技术(二)数字控制器的离散化设计数字控制器的离散化设计1A主要内容主要内容 1、采样系统基础、采样系统基础 2、数字控制器离散化设计步骤、数字控制器离散化设计步骤 3、最少拍控制器的设计、最少拍控制器的设计 4、最少拍无波纹控制器的设计、最少拍无波纹控制器的设计 5、数字控制器的程序实现方法、数字控制器的程序实现方法2A数字控制器的模拟化设计数字控制器的模拟化设计的基本思想是在连续的基本思想是在连续时间域设计出满足控制性能要求的模拟控制器，时间域设计出满足控制性能要求的模拟控制器，再通过某种近似将模拟控制器转换成数字控制再通过某种近似将模拟控制器转换成数字控制器。器。这种方法一般要求采样周期尽量小（这种方法一般要求采样周期尽量小（T越小，越小，离散系统越接近连续系统）。对控制品质要求离散系统越接近连续系统）。对控制品质要求不高，且模拟控制器比较简单时，该方法有效。不高，且模拟控制器比较简单时，该方法有效。3A当计算机控制系统对控制品质要求比较高，当计算机控制系统对控制品质要求比较高，或者由于控制任务的需要选择比较大的采样或者由于控制任务的需要选择比较大的采样周期时，则必须
