流水生产线的搬运、码垛运动编程学习目标掌握在专家界面进行搬运和码垛程序编写的知识利用主程序调用子程序方式实现搬运与码垛功能在T1和T2以及自动运行方式下测试程序学习建议做好知识准备工作，具备在专家界面上进行编程以及主程序调用子程序的相关知识，操作机器人，完成实训内容。学习目标和技能 码垛分为卸垛和堆垛，物料的卸垛就是机器人将物料从物料库取出，依次放在卸垛区（物料托盘上）的过程，物料的堆垛就是机器人将物料从堆垛区（物料托盘）抓起，依次放入物料库的过程。本节以卸垛过程为例：任务描述码垛运动卸垛编程概要此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象，作为主程序编程，命名为xieduo1。卸垛过程分两部分：1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”；2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。完成程序编程后，在运行方式T1、T2和自动运行模式下，测试程序。轨迹路线：HOME点P1P2P3P4P5P6P7P8P9HOME轨迹描述：机器人以H
