工业机器人的技术参数之一安川MH6型工业机器人主要内容连杆关节自由度定位精度重复定位精度工作范围最大速度加速度承载能力刚度分辨率连杆连杆指机器人手臂上被相邻两关节分开的刚性杆件，其两端分别与主动和从动构件铰接以传递运动和力。连杆关注的重点是在弯曲和扭转时的连杆刚度。为了提供一定刚度，机器人的连杆常设计成梁或壳（单体壳）的结构设计成梁或壳（单体壳）的结构。连杆特殊实用材料和几何学都被用于减少连接结构的质量。要减小减小那些与旋转关节相连的连杆的横断截面积和璧厚连杆的横断截面积和璧厚，从而减减少相关的惯性负载少相关的惯性负载。关节关节（Joint）：在机器人机构中，两相邻的连杆之间有一个公共的轴线，两杆之间允许沿该轴线相对移动或绕该轴线相对转动，构成的一个运动副运动副。关节安川MH6型工业机器人的旋转（转动）关节。移动关节由 直线运动机构 和 在整个运动范围内起直线导向作用的直线导轨部分组成。关节串联机器人常用旋转关节旋转关节（常用R表示）和移动关节移动关节（用P表示）。关节并联机器人常用球面关节、旋转关节、移动关节、虎克铰关节。自由度（Degree of freedom）自由度又称坐标轴数
