第一节 焊接机器人概论一、焊接机器人的定义一、焊接机器人的定义工工业业机机器器人人是是一一种种多多用用途途的的、可可重重复复编编程程的的自自动动控控制制操操作作机机，具具有有三三个个或或更更多多可可编编程程的的轴轴，用用于于工业自动化领域。工业自动化领域。焊焊接接机机器器人人是是从从事事焊焊接接作作业业（包包括括切切割割与与喷喷涂涂）的工业机器人。的工业机器人。二、焊接机器人的分类二、焊接机器人的分类1、按用途来分、按用途来分弧焊机器人弧焊机器人点焊机器人点焊机器人 2、按构形来分、按构形来分侧置式（摆式）结构侧置式（摆式）结构 平行四边形结构平行四边形结构 3、按结构坐标系特点来分、按结构坐标系特点来分球坐标型球坐标型 全关节型全关节型 直角坐标型直角坐标型 圆柱坐标型圆柱坐标型 4、按受控运动方式来分、按受控运动方式来分（1）点位控制（）点位控制（PTP）型）型机器人受控方式机器人受控方式为自一个点位目自一个点位目标移向另一个点位目移向另一个点位目标，只在目只在目标点上完成操作。要求机器人在目点上完成操作。要求机器人在目标点上有足点上有足够的的定位精度。相定位精度。相邻目目标点点间
