（ABB、MOTOMAN、FANUC、KUKA、OTC机器人）机器人）焊接机器人操作编程及应用第1章 机器人基础知识工业机器人常用术语1自由度（degree of freedom，DOF）:物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标，反映机器人灵活性，对于焊接机器人一般具有56个自由度。2位姿（Pose）:指工具的位置和姿态。3末端操作器（End Effector）:位于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置，如：夹持器、焊枪、焊钳等。4载荷（Payload）:指机器人手腕部最大负重，通常情况下弧焊机器人为520kg；点焊机器人为50200kg。5工作空间（Working Space）:机器人工作时，其腕轴交点能在空间活动的范围。6重复位姿精度（Pose Repeatability）:在同一条件下，重复N次所测得的位姿一致的程度。7轨迹重复精度（Path Repeatability）：沿同一轨迹跟随N次，所测得的轨迹之间的一致程度。8示教再现（playback robot）：通过操作示教器移动机器人焊枪，按照工作顺序确定焊枪姿态
