第三讲第三讲 机器人的机械结构机器人的机械结构n 机器人的主要技术参数机器人的主要技术参数 n 机身和臂部机构机身和臂部机构n 驱动机构驱动机构机器人的机械机构(一)机器人的机械机构(一)第一节第一节 机器人的主要技术参数机器人的主要技术参数n自由度自由度 操作机的自由度多,机构运动的灵活性大,通用操作机的自由度多,机构运动的灵活性大,通用性强,但机构的结构也更复杂,刚性变差。机构的自性强,但机构的结构也更复杂,刚性变差。机构的自由度多于为完成生产任务所必需的自由度时,多余的由度多于为完成生产任务所必需的自由度时,多余的自由度称为冗余自由度。设置冗余自由度使操作机具自由度称为冗余自由度。设置冗余自由度使操作机具有一定的避障能力,在进行运动逆解时,使各关节的有一定的避障能力,在进行运动逆解时,使各关节的运动具有优选的条件。工业机器人一般多为运动具有优选的条件。工业机器人一般多为46个自个自由度。由度。第一节第一节 机器人的主要技术参数机器人的主要技术参数n工作空间工作空间 机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安置机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安置点所能达到的所有空间区域,不包括手部